Tout robot exécute la même boucle : percevoir, décider, agir, puis recommencer, plusieurs fois par seconde. Le problème est que le monde physique ne pardonne pas l'erreur.
2.1La boucle fondamentale
Un robot perçoit son environnement par des capteurs, décide par calcul, agit par actionneurs. Contrairement à l'écran d'un LLM, le monde physique est non structuré, changeant, et irréversible : un mot faux se corrige, un verre cassé non.
2.2Le corps : actionneurs, capteurs, énergie
- Actionneurs : moteurs électriques et réducteurs de précision, composants coûteux dominés par quelques fabricants spécialisés.
- Capteurs : caméras, lidar, centrales inertielles, capteurs de force, avec un grand absent : le toucher fin.
- Énergie : un humanoïde actuel tient souvent quelques heures sur batterie ; l'efficacité énergétique du vivant reste hors de portée.
2.3Le cerveau classique
Trois disciplines font tenir un robot debout : le contrôle (corriger en permanence), le SLAM (se localiser tout en cartographiant) et la planification de mouvement (calculer une trajectoire sans collision). Le tout s'assemble souvent avec ROS, middleware open source devenu standard.
2.4La révolution : du programmé à l'appris
- Imitation : des humains téléguident le robot ; le modèle apprend des démonstrations.
- Renforcement en simulation : le robot s'entraîne virtuellement avant de transférer au réel.
- Modèles de fondation : les VLA comme RT-2, π0, GR00T ou Helix apprennent à relier instruction, vision et action.
2.5Pourquoi c'est encore si dur
- Paradoxe de Moravec : le calcul est facile pour la machine ; saisir un objet dans une cuisine est très difficile.
- Forme humaine : utile dans un monde conçu pour nous, mais souvent moins efficace qu'un robot spécialisé.
- Mur de la donnée : les LLM ont eu Internet ; il n'existe pas d'Internet du geste.
- Téléopération cachée : devant une vidéo spectaculaire, toujours demander qui pilote vraiment.
À retenir
Un robot, c'est trois problèmes emboîtés : un corps, un cerveau et leur rencontre avec un monde imprévisible. La robotique vit sa bascule du programmé vers l'appris, mais vos mains restent encore une technologie d'une complexité redoutable.
Sources
H. Moravec, Mind Children ; Google DeepMind, RT-2 et Open X-Embodiment ; documentation ROS (ros.org) ; Nvidia Isaac Sim et GR00T.
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